使用逻辑指令盒

本使用指导将通过一个实例介绍Choregraphe中两个逻辑指令盒的用法：Loop（循环）和Wait（等待）。在创建较为复杂的行为时会用到逻辑指令盒。Choregraphe里有两个现成的逻辑指令盒。您还可以创建自己的逻辑指令盒。

指令盒说明

指令盒 说明

The Loop box

 “Loop”指令盒有5个输入项：3个常用输入项（onStart、onStop和onStopped），一个数字型并可多次激活的输出点（黄色），以及一个重置输入点，用来重新设置内部计数器。循环逻辑行为会增加内部计数器的值，并不断与预先设定的最大值进行比较，计数器值达到最大值时，激活输出点。这个逻辑指令盒适用于以一个给定的循环次数重复同一行为。打开指令盒参数面板来编辑循环次数。

The Wait box

 “Wait”指令盒是一个单级脚本指令盒，有两个onStart输入点和一个onStopped输出点。该指令盒会等两个输入点都被激活时才激活其输出点。

如何将这两种指令盒结合在一起使用？

例如，您想让NAO在跳舞的同时点三下头，然后开始走路。创建这一行为最有效的办法就是使用这两个逻辑指令盒。

  1. 选择一个“Movement”（动作）指令盒，使用动作时间轴创建一个点头的动作。

    > 参见使用指导从零开始创建动作。

  2. 拖放“Dance”指令盒（必要的话可以改变动作关键帧），把这两个指令盒连接至主要行为输入项。

    > 点击播放，NAO会在跳舞的同时点一下头。

  3. 在行为中添加一个“Loop”指令盒，把内部计数器设定为3，然后将其连接至“Movement”指令盒。

    Connecting Movement and Loop boxes

    > NAO会在跳舞的同时点头三次。然后，我们还想让NAO在点头和跳舞之后开始走路。这很简单，只需使用一个“等待”指令盒即可。

  4. 将“Wait”指令盒拖放至流程图，将其连接至“Dance”和“Loop”指令盒。

    Connecting Dance and Movement boxes to the Wait box

    > 一旦两个输入点都被激活，“Wait”指令盒会激活其输出点。

  5. 在行为中添加“Walk”指令盒。

    Connecting Wait and Walk boxes

    > NAO在停止点头和跳舞之后，开始走路。





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