使用一个真正的机器人来定义关节值、创建动作

在上一个使用指导中，我们看到利用动作窗口，可以相当容易地从零创建一个动作。而Choregraphe中，还有一个非常直观的创建NAO动作的方法，那就是使用机器人来定义关键帧上的关节值。让我们来看一下如何操作。

保存头部关节值

  1. 打开Choregraphe，连接至一个真正的NAO机器人。

    > 如果您改变了真正机器人的姿势，您可以看到虚拟的三维NAO也会随之改变。例如，举起NAO的胳膊。

    The real Nao position reflected in the 3D viewer

    您可以利用这一特点在动作时间轴上创建姿势关键帧。
  2. 例如，现在我们想让NAO在第一个关键帧里抬起头，双手保持下垂，操作如下：点击第一个关键帧，然后点击虚拟三维NAO，打开动作窗口。
  3. 将机器人的头部移至所需位置（控制按钮必须处于关闭状态），然后如下图所示，点击动作窗口上的两个记录按钮。

    Clicking the record button

    头部关节值就被保存在第一个关键帧里。

使用“在关键帧里保存关节值”选项，保存手臂关节值。

  1. 放下机器人的手臂。
    注释:

    控制按钮必须处于关闭状态。
  2. 点击动作窗口的控制所有电机 开/关。

    机器人不动。

  3. 右击第一个关键帧，选择在关键帧里保存关节值选项。
    注释:

    您可以通过这一方法保存NAO关节的数值，包括全身、头部、手臂和腿部等。
  4. 由于我们想保存的是手臂的关节值，所以点击手臂。

    Savong joint values

    > 手臂关节值就保存在第一个关键帧里。

在第二个关键帧里举起手臂

  1. 左击动作时间轴来改变当前编辑帧（蓝色行）。

    > 第二个关键帧就显示在动作时间轴上。

  2. 将机器人NAO的手臂移至所需位置。
    注释:

    控制电机选项必须处于关闭状态。
  3. 点击动作窗口上的控制所有电机 开/关。

    > 机器人不动。

  4. 右击第二个关键帧，选择在关键帧里保存关节值>手臂。

    > 手臂关节值就保存在第二个关键帧里。

借助在关键帧里保存关节值选项，我们只需点击一下，就可以在关键帧里保存8个关节的数值（每只手臂各4个关节）。

注释:

右击一个关键帧时，通过从关键帧上移除关节选项，您可以很轻松地删除保存在一个关键帧里的关节值。您可以选择移除全身的关节值，或只是头部、手臂、腿部或前臂的关节值。





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