onPreProcess和onPostProcess

更多相关信息，参见机器人“软件”说明书中的 同步 一节。

注意:

这些回调很危险，请小心使用，并且只有当您熟悉实时、多线程和精确定时的时候才使用。

DCM提供一个很简单的方法来实现实时线程同步。

可以定义一个由DCM调用的回调函数，在DCM等待之后（PreProcess，预处理）或将要回到等待之前（PostProcess，后处理）进行调用。

“onPreProcess”在开始计算发送至胸部电路板（USB）的命令之前被调用。 在这一级发送命令，命令的延迟时间最短。

“onPostProcess”在所有ALMemory里的值更新之后被调用。这样，得到的就是所有传感器的最新值。

这两个回调不能发送或接收信息。需要通过DCM的API来发送命令，并通过 ALMemory来获得传感器的值。

实时与定时方面的考虑：

被DCM的线程调用也就意味着您使用的函数现在是实时的。为了保证实时的效率，避免DCM循环上的延迟，必须做到以下几点：

  • 避免任何形式的内存分配
  • 避免任何文件访问以及printf，cout……
  • 避免所有可能会用时很长的系统调用
  • 在很短的一段时间（最多几毫秒）从回调返回。
  • 您使用的函数必须在每个循环保持基本固定的定时时间。 如果您的回调先持续1ms，然后是10ms，然后又是1ms，以此类推，那么就会使关节控制回路的结果不佳。

注释:

在SDK中的文件夹“fastgetsetexample”里，您可以找到一个回调范例。




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