子器件类型
以下为子器件列表：
- 致动器
> Joint：“关节”是能够控制 机器人关节角度的致动器。
> JointHardness：“关节硬度”是控制发送至电机的总功率百分比的 致动器。发送至电机的功率用来控制关节。在启动时为0%， 正常使用时为100% （值从0.0到1.0）。使用该致动器可以平稳连贯地增加或减少对关节的控制。 “硬度”即有关动作（motion）的章节里提到的刚度。
> Led：基本的发光二极管（单色）， 值可以从0到100%（0.0至1.0）。
> Power：未应用
> Charge：未应用
> UsSend：可以发送超声波的致动器，等待传感器的结果。
- 传感器
> JointPosition：关节角度位置的传感器值。
> Current： 某一关节上一个电机的电流。
> FSR：压力传感器（或双脚）上承受的重量
> CenterOfPressure：在一只脚上受力的位置。
> Touch：电容式接近开关的状态（按下=1.0，松开=0.0）
> ChestState：未应用
> USReceived：超声波距离传感器的结果，即使用了UsSend致动器发送 超声波后接收到的结果。
> Accelerometer： 加速计轴的结果（加速）。
> Gyrometer： 陀螺仪轴的结果（转速）。
> Angle： 机器人的角度，由惯性电路板返回。
> Temperature：每个电机（模拟）或电池（传感器）的温度结果。
> Switch：胸前按钮或足部碰撞器的开关状态 （按下=0.0，松开=0）
> Battery：电池状态传感器（主要是充电时）。