>DCM

DCM启动序列

以下为DCM在启动时进行的操作：

• 读取“DCM.xml”和“Device.xml”首选项文件
• 读取子首选项文件（“Device_Head”和“Device_Chest”）
• 对信息交流进行初始化
• 对器件进行初始化：

  - 初始化胸部电路板

  - 初始化除电机电路板以外所有的电路板

  - 初始化所有电机电路板：向电机电路板发送一个请求，获得其参数，然后利用所得参数完成配置结构并发送至所有电路板。

• 运行DCM循环

  创建DCM循环主线程

  创建I2C头部线程

  创建并发送所有读取请求

  运行DCM循环至少10次

然后，NAOqi线程从DCM返回，重置其它模块。