>DCM

可进行的操作

有关API的介绍，请参见第6章。

• Load （加载）：

  可以要求DCM（再次）加载一个文件，或胸部、或头部、或二者兼有。 无论在哪一种情况下，DCM都会重新从“naoqi/preference”中（而不是从胸部电路板闪存里）加载文件， 复制到其内存和ALMemory里。

• Save （保存）：

  对于头部文件，保存意味着从DCM的RAM里的复制文件重新写“Device_Head.xml”文件。

  对于胸部文件，保存命令会把DCM的RAM里的复制文件写在胸部电路板闪存以及“Device_Chest.xml”文件里。

  您也可以使用“save”来写入“Device.xml”文件。但是，这个文件应不会改变。

  注释:	在将文件保存至胸部电路板的过程中，所有与机器人通过USB的信息交流都会中断一到两秒。因此，当机器人在做动作，或是当关节的控制回路被激活时，都不要进行该保存，机器人可能会摔倒。

  注释:	请勿在load/add/calibration操作之后立即进行保存。稍等片刻（如1秒后）再保存。

• Add （添加）

  可以通过一个特殊请求在一个特定文件里添加一个特定的关键码/值。这一关键码仅保存在DCM的RAM中，并复制到ALMemory里。 使用“save”命令将其保存在胸部电路板或文件里。

  如果关键码已经存在，您可以使用这一命令来修改它的值。

• Calibration （校准）

  校准使用与添加相同的方法来存储新的校准值。之后，需要进行保存。