Preference（首选项）

首选项方法用来加载/保存首选项文件，或是在其中添加一个关键码。

详情请参见下文中有关首选项的章节。

注意:

若非必要，请勿修改首选项文件。 不正确的配置参数可能会损坏机器人。通过这个方法， 您可以添加自己的配置参数，但是，如未被要求，请不要改变已设定的参数。

注释:

进行校准和保存首选项之间应有一定的时间间隔。
注释:

在胸部电路板进行保存会导致USB信息交流中断几秒钟。如果机器人处于站立姿势，那么它肯定会摔倒！

方法


          /**
          * Save or load the pref file or a sub pref file, or change one parameter on the pref file
          *
          * @param pAction is a string that could be : "Save" "Load" or "Add" 
          *   Save is to save the new configuration value either in a file (Head) or in the chest board (chest)
          *   Load is to read the configuration file again (Device_Head.xml or Device_Chest.xml)
          *   Add is to add/chage a new key/value in the pref file. It's only in the DCM memory, and a save is needed after.
          * @param pWhere is the name of the pref/subpref files used. It could be "Body", "Head", "Main", "All" 
          * @param pKeyName is case of a add, this is the key name to add in the specific pref file. "" if this is not add.
          * @param pKeyValue this is the value to save for the key name.
          *
          */
          int DCM::preference(string pAction,
          string pWhere,
          string pKeyName,
          ALValue pKeyValue)

使用实例

Python语言：


          import time
          import naoqi
          from naoqi import ALProxy 
          
          dcm = ALProxy("DCM","127.0.0.1",9559)
          
          # Manual calibration on the mechanical stop
          dcm.calibration(["RHipRoll/Position/Actuator/Value","Manual","InLimit" ])
          
          time.sleep(1)
          dcm.preferences("Save", "Body", "", 0.0) # to save new calibration

这个脚本改变一个校准，并保存回胸部电路板。

注意:

这是一个非常危险的脚本！不正确的校准会损坏机器人的关节。

Python语言：


          import time	  
          import naoqi
          from naoqi import ALProxy 
          
          dcm = ALProxy("DCM","127.0.0.1",9559)
          
          dcm.preferences("Load", "Body", "", 0.0) # to load a new Device_Chest.xml file
          time.sleep(1)
          dcm.preferences("Save", "Body", "", 0.0) # to save new calibration

这个脚本可用来在胸部电路板里下载一个新的子首选项文件。

注意:

这是一个非常危险的脚本！不正确的校准会损坏机器人的关节。





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