创建别名
别名（Alias）
使用别名可以更加迅速地向许多致动器同时发送命令。
它们由“createAlias”动态定义到DCM。可以改变这些别名。
每个Alias都有一个名称和一份致动器名称列表。
通过“setAlias”，可以只使用一个方法来要求更新带有不同定时命令的所有的致动器，而且无需回馈所有致动器的名称。
| 注意: |
请注意，目前，改变别名还无法做到线程安全。 |
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| 注意: |
到目前为止，DCM尚不宜使用大量的别名。 |
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“createAlias”（创建别名）方法
/** * Create or change the alias * An alias is create to update many actuator (as with set) at the same time * * @param pParams ALValue with all data * pParams[0] Is the alias name (a new one or an already created one) * Then there is a list of x actuator name * pParams[1][0] The name of the 1st actuator * pParams[1][1] The name of the 2nd actuator * pParams[1][2] ... * * @result Same as param, but with the name removed if the actuator is not found * */ ALValue DCM::createAlias(ALValue& pParams)
所得结果是一个输入点参数的复制文件，没有找到致动器名的地方用""代替。 可以使用这个返回结果来检查某个或多个致动器名是否有误。
向别名发送命令时，最有效的方法是 “setAlias”。但是您也可以使用“set”方法，加上发送至每个致动器的相同的命令。 参见以下范例：
使用实例
Python语言：
import naoqi from naoqi import ALProxy dcm = ALProxy("DCM","127.0.0.1",9559) dcm.createAlias([ "ChestLeds", [ "ChestBoard/Led/Red/Actuator/Value", "ChestBoard/Led/Green/Actuator/Value", "ChestBoard/Led/Blue/Actuator/Value" ] ])
C++语言：
// Program running in a module. Do not forget the #include "dcmproxy.h" try { DCMProxy* dcm = new DCMProxy(pBroker); ALValue commands; commands.arraySetSize(2); commands[0] = string("ChestLeds"); commands[1].arraySetSize(3); commands[1][0] = string("ChestBoard/Led/Red/Actuator/Value"); commands[1][1] = string("ChestBoard/Led/Green/Actuator/Value"); commands[1][2] = string("ChestBoard/Led/Blue/Actuator/Value"); ALValue result = dcm->createAlias(commands); cout << result.toString() << endl; } AL_CATCH_ERR(return false;);
定义一个新的别名“ChestLeds”，包括3个致动器（3个发光二极管），按照“红、绿、蓝”的顺序定义。
以下为一个"set"方法范例。所有发光二极管前后两次渐亮、渐暗。
Python语言：
import naoqi from naoqi import ALProxy dcm = ALProxy("DCM","127.0.0.1",9559) dcm.createAlias([ "ChestLeds", [ "ChestBoard/Led/Red/Actuator/Value", "ChestBoard/Led/Green/Actuator/Value", "ChestBoard/Led/Blue/Actuator/Value" ] ]) dcm.set([ "ChestLeds", "ClearAll", [ [1.0, dcm.getTime(1000)], [0.0, dcm.getTime(2000)], [1.0, dcm.getTime(3000)], [0.0, dcm.getTime(4000)] ] ])
C++语言：
// Program running in a module. Do not forget the #include "dcmproxy.h" try { DCMProxy* dcm = new DCMProxy(pBroker); ALValue commandsAlias; ALValue commands; commandsAlias.arraySetSize(2); commandsAlias[0] = string("ChestLeds"); commandsAlias[1].arraySetSize(3); commandsAlias[1][0] = string("ChestBoard/Led/Red/Actuator/Value"); commandsAlias[1][1] = string("ChestBoard/Led/Green/Actuator/Value"); commandsAlias[1][2] = string("ChestBoard/Led/Blue/Actuator/Value"); dcm->createAlias(commandsAlias); commands.arraySetSize(3); commands[0] = string("ChestLeds"); commands[1] = string("ClearAll"); commands[2].arraySetSize(4); commands[2][0].arraySetSize(2); commands[2][0][0] = 1.0; commands[2][0][1] = dcm->getTime(1000); commands[2][1].arraySetSize(2); commands[2][1][0] = 0.0; commands[2][1][1] = dcm->getTime(2000); commands[2][2].arraySetSize(2); commands[2][2][0] = 1.0; commands[2][2][1] = dcm->getTime(3000); commands[2][3].arraySetSize(2); commands[2][3][0] = 0.0; commands[2][3][1] = dcm->getTime(4000); dcm->set(commands); } AL_CATCH_ERR(return false;);
| 注释: |
这里的所有范例都使用“dcm.getTime()”来获得定时命令请求的所有时间。 这只是一个例子，还有其它更好的使用方法。 例如，您可以在启动时只完成一次“dcm.getTime()”，然后增加每毫秒整数值。 或者如果机器人上有一个模块在运行时，也可以使用CPU时钟。 |
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