引言
| 注意: |
本章介绍配置文件。改变一个配置值可能会损坏机器人。除非必要，否则请勿进行任何更改。 |
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DCM有2个首选项（或配置）文件，即包含机器人电子器件说明的“Device.xml”和包含DCM特有参数的“DCM.xml”。
这两个文件在所有的机器人上都是相同的，包含所有默认参数，在文件夹“naoqi/preferences”里。
但是，机器人的某些部分需要特别的参数（主要是为了校准）。这些参数存储在机器人上可移动的部分。由此，即使某一个可移动部分的参数有所改动，新的那一个可移动部分仍会拥有自己的正确参数。
目前，机器人可以分为两部分：头部和身体。
因此，有两个被称为“子首选项”（subPref）的文件，名为“Device_Head.xml”和“Device_Body.xml”。这两个文件为每个机器人所特有（更确切地说，为每个机器人上相应的部分所特有）。
“Device_Head.xml”存储在内部Geode电路板闪存（在“/media/internal”里）
“Device_Body.xml”（以压缩版）存储在胸部电路板闪存里。DCM读取它时，一份复制文件会被转储在文件夹“naoqi/preference”中。
这两个文件都可以通过DCM的一个方法进行改动，或是更简单一些，直接改动文件，然后让DCM重新加载。
| 注释: |
还可以使用一个名为“Device_Local.xml”的可选文件，在启动时，从文件夹“naoqi/preference”中读取。 |
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在启动时读取这些子首选项文件时，即使DCM在内存里保存了每个独立文件的复制文件，每个关键码的值会取代“Device.xml”中相同关键码的值（对“DCM.xml”文件来说，也有这个可能）。
| 注释: |
这些首选项文件的大部分关键码只会在启动时被读取。即使在DCM运行时向其发出请求修改这些关键码，改动的内容也只有在下一次启动时才会生效。关节校准是唯一的一个例外。 |
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| 注释: |
电机电路板的许多参数都是在启动时发送到电路板的，在下一次启动前不会再次发送。 |
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