器件与子器件的定义
器件（Device）和子器件（subDevice）是供DCM使用的元素的抽象定义。
- 器件是子器件的控制器。DCM借助器件来进行信息交流。器件主要是指机器人上的电路板，带有各自的微控制器。
每个器件都以一个总线型和总线上的地址来定义，并拥有一个唯一的名称和类型。
- 子器件主要是由一个器件控制的致动器或传感器。
子器件以其器件、子器件类型和一个子器件编号来定义。使用编号是因为同一个器件常会控制多个同类型的子器件（例如一个控制3个发光二极管的电路板）。编号以1（而不是0）开始，逐一递增。
每个子器件都有一个唯一的名称（有别于器件名称），用于与上层进行信息交流。
器件和子器件都有一套关键码，其中的每个关键码都有一个独有的值（经常是浮点型“float”，但也可以是整型“int”、布尔型“Boolean”或字符串“string”）。关键码可以是 “Value”（值，指主值）、“Min”（最小值）、“Max”（最大值）、“Gain”（增益）、“Offset”（偏移）或“Error”（错误）等。 器件和子器件有一些强制性关键码。根据子器件和器件类型，还会有 许多其它的关键码。
如果在子器件或器件名及特定的关键码名上添加一个前缀，就可以获得 直接存储在ALMemory里的子器件关键码的字符串名，或针对致动器变化而发送到DCM的字符串名。
举例：发光二极管
“Face/Led/Red/Right/0Deg/Actuator”：这是一个发光二极管的致动器名称，即右耳边位于0度的红色发光二极管。
该发光二极管有一个主值关键码，名为“Value”。这是一个从0.0（不亮）到1.0（全亮）的浮点。
如果给子器件添加一个前缀“Device/SubDeviceList/”，就得到一个完整的关键码名“Device/SubDeviceList/Face/Led/Red/Right/0Deg/Actuator/Value”
在ALMemory里使用这一名称，可以获得当前发光二极管的值。.
您也可以使用这个名称，向DCM发送一个针对该致动器的定时命令值 （在这种情况下，前缀不是强制性的）。
举例：关节传感器
"LShoulderPitch/Position/Sensor":是一个关节角度传感器的名称（Left shoulder pitch：左肩前后摆动）。
这一关节有一个名为“Value”的主值关键码。这是一个浮点，指的是以弧度为单位的角。
如果给子器件名添加前缀：“Device/SubDeviceList/”，就可获得完整的关键码名“Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Position/Sensor/Value”
在ALMemory里，您可以使用这个名称来获得当前关节位置的值。
这个关节传感器还有其它关键码，例如“SensorType”（“Device/SubDeviceList/LShoulderPitch/Position/Sensor/SensorType”）。 这是一个配置关键码，说明该关节的传感器类型。电机电动板（motorboard）会使用这个关键码，所以最好不要对其进行修改！
在以下的章节里，您将了解到器件和子器件的名称以及所有可以使用的关键码。
上层通过DCM进行信息交流时，通常使用子器件的名称（传感器/致动器）， 而很少使用器件名称。但是，您可以通过器件获得诸如特定错误、ACK/NACK等有用的信息。
| 注释: |
该图为虚拟图，未显示硬件总线。 |
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