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定时命令插值的运算法则

以下是插值运算法则的说明。

对于每个致动器，会保存以下数据：

• “sendCommand”是最后一个作为整数的插值命令，会被发送 至致动器，并被初始化为0。
• “lastCommandDouble”是最后计算的命令，为双精度， 以保持下一个计算的精确性。“sendCommand”是距“lastCommandDouble”最近的整数。
• “lastCommandValue”是最后一个定时命令的值，无插值。
• “lastCycleTime”是该致动器最后运行这一运算法则的时间。
• “lastCommandTime”是最后一个命令的确切时间。

针对每一个致动器：

        do
        
        寻找下一次定时命令（这些命令受时间控制）
        
        如果没有，
        将lastCycleTime设定为当前时间
        
        如果有一个定时命令，
        diff0 = 当前时间与命令时间之间的时间差
        
        如果命令时间大于当前时间（过去的命令），在这个命令后停止回程。
        
        如果命令时间大于等于当前时间（过去的命令） 
        使用这个命令，即现在，sendCommand、 lastCommandDouble和lastCommandValue与定时命令的值相等；
        lastCommandTime等于定时命令，
        lastCycleTime等于当前命令。
        从列表中移除该定时命令。
        
        此外（未来的命令）
        
        如果lastCommandTime介于当前时间和最后循环时间之间
        （意为如果最后的命令发生在最后一个循环和这一个循环之间）
        VarlastTime = lastCommandTime
        VarlastCommand = lastCommandValue
        此外（如果最后的命令先于最后一个循环）
        VarlastTime = lastCycleTime
        VarlastCommand = lastCommandDouble
        
        diffTime1 = 当前时间与VarlastTime之间的时间  
        diffTime2 = 新命令时间与VarlastTime之间的时间
        
        VarCommand = ((value of the new command - VarlastCommand)*diffTime1)/diffTime2 + VarlastCommand
        sendCommand = VarCommand最近的舍入
        lastCommandDouble = VarCommand
        lastCycleTime = 当前时间
        
        loop
      

注意:	在完全相同的时间（以ms为单位）发送一个或多个不同值的定时命令 会导致无法预测的结果。

第一个例子：

假设DCM循环为每10ms一次。

命令1发送至（10，10）：第一个数字是时间， 第二个是值（类似关节和度）。

在t=30ms（或在20-30ms之间）时，DCM收到另一个在（80，40）的命令。

以下是随后几个循环的计算：

• t = 30ms

  diffTime1 = 30 - 20 = 10. diffTime2 = 80 - 20 = 60

  VarCommand = ((40 -10)*10)/60 + 10 =15

• t = 40ms

  diffTime1 = 40 - 30 = 10. diffTime2 = 80 - 30 = 50

  VarCommand = ((40 -15)*10)/50 + 15 = 20

• t = 50ms

  diffTime1 = 50 - 40 = 10. diffTime2 = 80 - 40 = 40

  VarCommand = ((40 -20)*10)/40 + 20 = 25

• t = 60ms

  diffTime1 = 60 - 50 = 10. diffTime2 = 80 - 50 = 30

  VarCommand = ((40 -25)*10)/30 + 25 = 30

• t = 70ms

  diffTime1 = 70 - 60 = 10. diffTime2 = 80 - 60 = 20

  VarCommand = ((40 -30)*10)/20 + 30 = 35

• t = 80ms

  diffTime1 = 80 - 70 = 10. diffTime2 = 80 - 70 = 10

  VarCommand = ((40 -35)*10)/10 + 35 = 40

此后，值就停留在40，供以后的循环使用，直至另一个命令被发送。

第二个例子：

假设DCM循环为每10ms一次。

在t=10ms（或在0和10之间），DCM收到4个针对这个致动器的命令： （15，10）、（25，30）、（45，20）和（65，0）。

以下是下随后几个循环的计算：

• t = 10ms

  diffTime1 = 10 - 0 = 10. diffTime2 = 15 - 0 = 15

  VarCommand = ((10 -0)*10)/15 + 0 = 6.66

• t = 20ms

  diffTime1 = 20 - 15 = 5. diffTime2 = 25 - 15 = 10

  VarCommand = ((30 - 10)*5)/10 + 10 = 20

• t = 30ms

  diffTime1 = 30 - 25 = 5. diffTime2 = 45 - 25 = 20

  VarCommand = ((20 - 30)*5)/20 + 30 = 27.5

• t = 40ms

  diffTime1 = 40 - 30 = 10. diffTime2 = 45 - 30 = 15

  VarCommand = ((20 - 27.5)*10)/15 + 27.5 = 22.5

• t = 50ms

  diffTime1 = 50 - 45 = 5. diffTime2 = 65 - 45 = 20

  VarCommand = ((0 - 20)*5)/20 + 20 = 15

• t = 60ms

  diffTime1 = 60 - 50 = 10. diffTime2 = 65 - 50 = 15

  VarCommand = ((0 - 15)*10)/15 + 15 = 5

• t = 70ms and above

  VarCommand = 0

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