代理

Aldebaran的模块是模组化的，不包含其它模块文件，而是要求代理（Proxy）去寻找相应的模块。如果模块不存在，就会引发一个异常。mainBroker（本地调用）和myBroker（远程调用）句法相同：

                
		//C++ sample
		#include "alproxy.h"
		
		try
		{
			getProxy("ALMotion")->callVoid("walk",1)
		}
		catch(...)
		{
			//motion library is not loaded or walk function doesn't exist
			//or 1 is not a motion compatible parameter
		}
            


		#python sample
		#some proxy are created by default
		
		try:
			motion = ALProxy("ALMotion")
			motion.walk(1)
		
		except RuntimeError,e:
			# motion library is not loaded or walk function doesn't exist
			# or 1 is not a motion compatible parameter

现在，假设mainBroker和myBroker可执行档没有连接在一起，但是我们想调用远程命令：

		
		//C++ sample
		
		try
		
		{
			// we have to explicitly write IP and port because brokers are not connected
		ALPtr<ALProxy> motion(new ALProxy("ALMotion",IP,port);  
			// pointer automatically destroyed after try block
			// or ALProxy *motion = new ALProxy("ALMotion",IP,port);    
			// don't forget to delete proxy manually
        motion.call("walk",1);
        }

ALProxy(std::string moduleName) 获得对一个模块的访问。如果是本地模块，使用本地过程调用（LPC）；如果是远程模块，使用远程过程调用（RPC）。要远程访问时，代理可执行档应连接至moduleName可执行档。
ALProxy(std::string moduleName, std::string IP, int port) 获得对一个模块的访问。如果是本地模块，使用LPC；如果是远程模块，使用RPC。要远程访问时，代理可执行档无需连接至“moduleName”可执行档。
callvoid(std::string methodName, parameter1, parameter2....) 调用methodName。无返回值。
type variable = call<type>(std::string method name, parameter1, parameter2....) 调用methodName。类型返回值。
int ID = pCall(std::string method name, parameter1, parameter2....) 并行或Post方式调用methodName。非阻塞函数。返回函数ID，用来对其进行监控。





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