文件体系结构
库在Windows系统下是静态的，而在Linux和MacOS系统下则是动态的。
tinyxml
Tinyxml管理首选项.xml文件。
点击 这里，了解更多有关tinyxml的信息。
libcore
基本功能，诸如类型、智能指针、错误等:
| alerror.h | 包含alerror.h，用来发出一个ALError |
|---|---|
| alnetworkerror.h | 包含alnetworkerror.h，用来发出网络错误 |
| alptr.h | 包含alptr.h，来使用增强的智能指针封装 |
| alsignal.hpp | 包含alsignal.hpp，来使用增强的信号封装 |
| altypes.h | 包含altypes.h，来使用NAOqi类型 |
libtools
管理文件和时间。
| alfilesystem.h | 包含alfilesystem.h，来使用增强的文件系统封装 |
|---|---|
| tools.h | 转换函数 |
libfactory
- 工厂设计模式
- alfactory.h：从其名称进行类的实例化
libsoap
gsoap 2.7.12
rttools
器件信息交流管理实时工具。
libthread
pthread封装
| alcriticaltrueiflocked.h | 临界区Pthread封装。NAOqi是线程安全的。必要时，客户端应用程序必须管理多线程。创建一个临界区，但其它线程不会被Mutex阻塞。 |
|---|---|
| alcriticalsection.h | 临界区Pthread封装。创建一个临界区（只有一个进程可进入）。 |
| alcriticalsectionread.h | 读取/写入Mutex |
| almutex.h | Mutex。Pthread封装 |
| altask.h | 任务的方法由线程池（threadpool）运行。任何人都可以通过altask创建一个新任务并排入线程池的队列里。 |
| alcriticalsectionwrite.h | 读取/写入临界区 |
| alcriticalsectionread.h | 读取/写入临界区 |
| almonitor.h | 调整线程池大小 |
alcommon
模块、代理、代理程序等。
| albroker.h | 所有可执行档都会在main.cpp里创建至少一个代理程序。代理程序会等待http请求，从电脑应用程序中移除C++请求等。 |
|---|---|
| alfunctor.h | 指针管理 |
| almodule.h | ALModule（模块包含函数） |
| alproxy.h | 在模块上创建代理，并通过它来调用模块的绑定方法。如果要调用的方法在同一个可执行档里，代理会选择快速的本地调用；如果在另一个可执行档里，那么代理就会选择较慢的远程调用。 |
| alsharedlibrary.h | 管理动态加载的库 |
| alsingleton.h | 单例设计模式 |
| altaskmonitor.h | 任务监控，用来了解任务是否在运行、停止任务或等待任务结束等。 |
| althreadpool.h | 线程池管理一个线程列表。 |
liblauncher
autoload.ini管理
libalvalue
NAOqi的变体（variant）。
| alvalue.h | alvalue的定义。ALValue是一个常见类型的集合。 |
|---|
inaoqi
Python包装器（wrapper）
libaudio
音频析取器的定义
libvision
图像和视频的定义
Copyright © 2010 Aldebaran-Robotics - 版权所有