自省
自省（introspection）是机器人API、能力、监控及被监控功能操作的基础。机器人知道所有可以使用的API函数。卸载一个库就会自动移除所有相应的API函数。在模块里定义的函数可以通过“BIND_METHOD”来添加到API（定义在“almodule.h”里）。
如果绑定一个函数（仅为3行源代码），就可使用以下功能：
- 使用C++和Python里的调用函数
- 函数被执行时，使用“Know”函数
- 本地执行函数，或从一台电脑或另一个机器人远程执行函数
- 调用等待(wait)、停止(stop)，运行中(isRunning on)函数
| ALModule::functionName(std::string functionName,std::string moduleName,std::string methodDescription") | 在模块里添加新函数 |
| ALModule::addParam(std::string parameterName, std::string parameterDescription) | 参数说明 |
| ALModule::setReturn(std::string returnName, std::string returnDescription) | 添加返回值 |
// C++ sample functionName("myFonction", "myModuleName", "function description"); addParam("paramName", "parameter description"); setReturn( "value", "description the value returned"); BIND_METHOD( myModuleName::myFonction );
#python sample # warning: this sample can only be executed in pythonBridge interpreter or Choregraphe class myModule(ALModule): def myMethodToAddToAPI(self): "" modulePython = myModule("modulePython") modulePython.BIND_PYTHON("modulePython","myMethodToAddToAPI")
API显示在一个网页浏览器上。只需输入机器人的网页地址和端口（9559），例如“http://127.0.01:9559”，机器人就会显示其模块列表、方法列表、方法参数、说明及范例。浏览器还会显示那些可以监控、停止或使其处于等待状态的并行方法。
