介绍
引言
ALSoundDetection模块在输入音频缓冲区中探测有效声音。 该探测基于音频信号水平，从而对任何声音类型均进行类似探测（必须保证声音足够响亮）。
原则
在NAO的前额扩音器信号上进行处理。首先，通过计算一个移动窗口上的信号平均值，对原始信号进行平滑处理。 然后，在这个平均信号上应用一个基于峰值的探测，以便（通过ALMemory）向用户提供探测到的声音起始指数。 当平均信号的水平回到（在峰值探测前的）初始值时，最终可能探测到该声音的尾音。
探测的敏感度
如下所示，可通过调用setParameter函数，来设定探测的敏感度：
#python example proxy = ALProxy("ALSoundDetection","192.168.0.0",9559) proxy.setParameter("Sensibility",0.2)
敏感度值应设定在0（最不敏感）和1（最敏感）之间。默认值为"0.90"。
如何收集结果？
算法输出被插入ALMemory中的"SoundDetected"关键码。
该关键码的构成如下：
[[index_1, type_1, confidence_1, time_1], ..., [index_n, type_n, confidence_n, time_n]]
其中，"n"是在最后一个音频缓冲区中探测到的"声音"数量； "index"可以是声音起始（如果"type"等于1）或声音结束（如果"type"等于0）的指数（在样本中）； "time"是探测的时间，以微妙为单位， "confidence"给出概率的估计值[0;1]，指示模块探测到声音是否对应于一个真实的声音。
通过将这个ALMemory关键码订阅至Choregraphe中，就可以（像其它关键码一样）解析并使用它（右击图表的左侧："Add input from ALMemory"）