概述
引言
该模块计算由ALSoundDetection模块探测到的声音源的定位。
当您订阅至ALAudioSourceLocalization时，ALAudioSourceLocalization自动订阅至ALSoundDetection。
该模块不会改变ALSoundDetection的参数。
ALAudioSourceLocalization/SoundLocated事件
结果的结构是一个形式如下的数组： [ [Time [sec, usec]] , [Sound Location [azimuth, elevation, confidence]] , [Head Position [6D]] ]
坐标系
每个声音的定位在头部空间中使用球面坐标进行计算（方位角，高程）。
因此，不会计算NAO与声音源之间的距离。
定位可信度
在探测到一个声音后，我们会试着在周围空间里进行声音定位。我们只对可信度高于50%的情况感兴趣。
可信度在50%到80%时，仅返回定位角角度。
高于80%时，返回定位角和高程角度。
探测到的声音的能量
通过setParameter方法可以启用探测到的声音能量。
在默认情况下，"EnergyComputation"设定为False。########### PYTHON SCRIPT ########### ALAudioProxy = ALProxy("ALAudioSourceLocalization") # enable energy computation ALAudioProxy.setParameter("EnergyComputation", True) # disable energy computation ALAudioProxy.setParameter("EnergyComputation", False)
当启用"EnergyComputation"时，ALAudioSourceLocalization/SoundLocated事件的结构变为：
[ [Time [sec, usec]] , [Sound Location [azimuth, elevation, confidence, energy]] , [Head Position [6D]] ]