视频输入模块（VIM）

设置VIM

作为VIM使用的视频源定义在一个首选项文件里，文件名为"VideoInput.xml"（在"AL_DIR/preferences"里）。目前，三个视频器件可作为视频源使用：

  • NAOCam：标准NAO摄像头（只能在机器人上使用）
    注释:

    有关如何在摄像头之间进行切换，请参见修改摄像头参数 一节。
  • SimulatorCam：Webots里NAO看到的事物（只能在桌面上使用）
  • FileCam（测试版）：重放从任一视频器件抓取的片断（可在机器人和桌面上使用）

访问VIM

VIM是唯一的，它向一个器件提供访问，并通过其名称来识别（默认名为NAOCam）。如果要求的VIM不存在，那么代理程序会返回一个错误信息，GVM必须对之进行处理。如果一切正常，就会返回一个该器件代理的指针。

VIM的状态

  • 通过调用startFrameGrabber，即便没有注册的GVM，VIM也可以采集视频源流。这样，必要时，就可以把视频器件设定为GVM将会需要的格式，来快速运行第一个GVM。
  • 一旦有一个GVM注册至VIM后，如果startFrameGrabber尚未运行，它就会自动开始运行。
  • 在注册一个新GVM或是改变其中一个GVM的参数时，VIM会分析最低共同要求。必要时，它可以改变视频源流的格式。在这一情况下，视频源器件和驱动程序可能会停止，以便使用新的设定、重新启动。
  • 运行了数据采集后，当不再有订阅的GVM时，需要显式调用stopFrameGrabber，才能停止采集（因为有时可能会需要继续运行采集，以便在以视频源格式订阅一个模块时，可以更快地开始运行）。

VIM的作用有哪些？

VIM管理视频源。例如，如果视频源是NAO的摄像头，那么VIM就会：

  • 通过I2C总线打开摄像头器件
  • 在流模式下运行V4L2驱动程序（驱动程序将创建一个n个元素的循环缓冲区来抓取视频流）
  • 接收来自GVM的订阅，为每个订阅创建一个存储原始数据的ALImage，以及一个存储转换数据的ALImage
  • 当一个GVM要求图像时，选择要提供的图像，这取决于另一个GVM在近期是否要求了同样类型的图像
  • 管理所有要求器件进行的改动（如新的增益设置），或修改GVM的参数（如一个新的色彩空间），以及管理这些变动给视频源和/或驱动程序带来的影响（如将QVGA改为VGA）
  • 当一个GVM注销时，删除相应的ALImages，并查看是否可以优化其余模块器件和驱动程序的设定
  • 当接到命令或不再有GVM订阅时，停止驱动程序，关闭视频器件

SimulatorCam和FileCam在运行时，除了没有I2C交流和V4L2驱动程序外，其它方面都与此相似（一个循环缓冲区被用来模拟V4L2驱动程序的缓冲区，SimulatorCam的视频流被转化为YUV422格式，以保持与运行中的视频器件的一个抽象层）。

要了解更多VIM如何根据GVM的需要调整视频流，请参见下节。





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