格式介绍

本节将介绍Aldebaran Robotics的视频格式（.arv）。这一格式整合在VIM中，用来从任何所需的GVM抓取视频流。

  • 以前，您可能会希望在事后了解为什么一个GVM里的算法在某一帧上无法使用，或是想抓取一段视频进行脱机处理。现在，这些愿望成为了可能。
  • 以两个GVM为例，一个是面部探测，另一个是NAOmark探测，运行帧率分别为2帧/秒和5帧/秒。您可以通过绑定方法recordVideo随时要求记录由面部探测处理的图像。来自视频流的原图像（NAOCam：YUV422 VGA或QVGA）会被记录在一个arv文件里，而且只会记录那些经过面部探测处理的图像。稍后，您可以通过调用绑定方法stopVideo来停止采集。现在，在通过面部探测抓取图像的同时，您可以要求在另一个文件里抓取由NAOmark探测处理的图像。您还可以设定每当该GVM处理了n个图像后就记录一个文件。如果设定为5，即该文件的帧率为1帧/秒。此外，您还可以要求一个最大帧数，一旦到达了这个最大值，就会自动停止视频。
注释:

修改视频器件诸如分辨率或颜色空间等参数会自动关闭该文件。
  • 现在，通过一些基于时间戳数据的重放模式， 您可以脱机进行视觉算法的计算，比较可再生输入上的改进。
  • 启动首选项文件“VideoInput.xml”里的FileCam，并设定哪一个文件要通过绑定方法setVideo来重放。您可以规定一个图片显示间隔，并选择循环显示。此外，您既可以使用模式1来重放文件，帧率与采集时的帧率相同（就好像我们使用原来的视频器件，如NAOCam），也可以使用模式0，选择所需帧率（例如0.2帧/秒）或是（通过Telepathe里的GUI按钮）使用绑定方法nextImage和previousImage，一帧、一帧地（设定0帧/秒）转入下一个或前一个图像（请注意，为继续模拟NAOCam驱动程序，在使用FileCam时，时间戳会继续增加）。

有关详细范例，请参见 使用指导一节。

注释:

这是测试版，代码不受保护，会受到错误操作的影响，这些操作包括没有设定正确的文件路径，或是在注册一个GVM之前没有调用setVideo等。重播模式2和3尚未应用。

以下工具包含在您的ALDEBARAN SDK的Bin目录中，作为命令提示符软件供您使用

  • arv2avi: 将一段arv视频片断转换为更为常见（但不带时间戳且使用有损数据压缩）的avi格式。
  • imgFiles2arv: 使用虚（dummy）时间戳，将用户指定的文件夹中的全部图像转换为一个arv文件。 目前，您必须在转换前，自行检查所有图像文件是否为VGA或QVGA分辨率。

此外，Python脚本"getImageLocal_and_recordArv.py"包含在Python范例中，可通过创建一个虚视觉模块，较为容易地记录一个arv片断。





Copyright © 2010 Aldebaran-Robotics - 版权所有