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引言

欢迎！

本章向您介绍如何使用Python和C++语言编程。通过编程，您可以创建并使用新的模块。

您应该已经下载Aldebaran归档文件并解压至桌面。目前，我们假设文件被解压至“/path/to/aldebaran-sdk”。

Aldebaran软件工具开发包（SDK）的体系结构

先简单介绍一下aldebaran-sdk存档文件的树形结构。

• bin: 包含Aldebaran的二进制。不要从这里启动。使用aldebaran-sdk最上方的*.sh或*.bat文件。
• preferences: 包含可编辑的配置文件，用来设置模块（.xml文件）。还包括“autoload.ini”文件。通过这个文件，您可以选择启动时要加载的模块。
• share: 包含程序所需的数据。不要改动这里的任何信息。
• include /lib: 包含作为Aldebaran C++语言SDK一部分的头文件和库。 请注意lib/naoqi包含NAOqi的模块（更多信息请见下文）。
• root.cmake, toolchain-pc.cmake: 请注意，如果您想通过我们的SDK使用CMake的话，请不要改动这两个文件。

环境变量

通常情况下，我们的软件在运行时需要若干环境变量。

• 在Windows系统下，由于“naoqi.exe”（以及您将要编写的编码）可能会需要找到若干动态链接库（DLL），因此需要设定“%PATH%”。
• 在Linux下，必须找到一些位于非标准位置的动态库。 必须将“$LD_LIBRARY_PATH”设定至“/path/to/sdk/lib”。
• 在Mac系统下，需要找到若干动态库以及一些第三方框架。 必须将“$DYLD_LIBRARY_PATH”和“$DYLD_FRAMEWORK_PATH”分别设定至“/path/to/sdk/lib”和“/path/to/sdk/Frameworks”。

在Linux和Mac系统下，针对“嵌入式Python语言”，NAOqi还需要“$PYTHONHOME” （这样，您就可以在NAOqi的进程里运行Python编码）

所有环境变量都在位于SDK根上的脚本里（在Linux和Mac系统下为“NAOqi”； 在Windows系统下为“naoqi.bat”和“naoqi_d.bat”）。 应使用这些脚本来运行NAOqi（不应直接使用可执行档“naoqi-bin”）。

在Windows系统下，应该将您的可执行档都放在“bin/”目录中。