Whole Body Motion（全身动作）
这是一个非常强大的工具，可以完成非常自然而安全的动作。
其主要目的是为了生成连贯的动作并保持其稳定性，同时让NAO的行为适应具体情况。
其两大功能分别为：
如何工作
这是一个Generalized Inverse Kinematics（普遍的逆运动学），可以处理笛卡尔（Cartesian）和关节控制、平衡、冗余度（Redundancy）和任务优先性。
该公式化表达在同一个问题中会考虑到机器人的所有关节。动作会获得若干特殊条件的保障，例如平衡、保持双足固定等。
此外，当要求NAO伸出手臂时，它会俯身。这是因为除手臂关节外，腿部的关节也会被考虑进去。而且，它不会过度俯身，以便保持平衡。
这个行为会自动由Whole Body Balancer（全身平衡器）管理。用户只是要求NAO伸出手臂。
在平衡器中会隐含考虑HipYawPitch关节耦合。
何时使用
该平衡器可以与每个关节控制（角度插值、Choregraphe时间轴）和执行器控制一起使用。
无法在行走时使用它。
| 注意: |
目前，该平衡器在立姿时会很有用，而坐姿时则没有用。 |
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如何激活与解除
默认情况下，全身动作在机器人上处于解除状态。 下例介绍如何激活它：
# Example showing how to active Whole Body Balancer. isEnabled = True proxy.wbEnable(isEnabled)
| 注意: |
请注意在行为结束时再解除Whole Body Balancer。 |
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高级
Generalized Inverse Kinematics（普遍的逆运动学）问题作为二次编程来编写。我们每一步（每20ms）解答一个机器人上的二次编程。 我们使用C++语言开源库“qpOases1”来解答这个问题。
传统的二次编程形式为：
- Y: 未知矢量；
- Ydes: 预定的但未必可行的解决办法；
- Q: 二次标准；
- A, b, C,d:：矩阵和矢量，表示线性等式和不等约束。
在我们的例子中，未知矢量的组成为：
- 躯干的速度。这是一个未致动的身体，拥有6个自由度（3个转换，3个旋转）；
- 所有铰接关节的速度。由于LHand和RHand不属于运动链，因此不会考虑它们。 此外，由于LHipYawPitch和RHipYawPitch受到同一个致动器的控制，因此它们只有一个变量。
二次最小化的组成为：
这些命令未必都可行。得到的解决方式是介于预定动作和可行动作之间的折中方法。
相等约束是为了保持双足固定或处于平面（参见平衡一节）。
不等约束为：
- 关节限制。这些约束总是会被考虑到；
- 平衡。质心被限制在支撑多边形里。 我们可以激活/解除这个约束，并规定支撑多边形（参见平衡一节）。
参考资料
1 H.J. Ferreau，H.G. Bock， M. Diehl，《An online active set strategy to overcome the limitation of explicit MPC》 IEEE - International Journal of Robust and Nonlinear Control, pp. 816-830, 2008年。