安全
被举起时停止行走任务
为了停止NAO在空中行走，压力控制器（FSR）的信息会被读取，来检查NAO是否接触地面。没有接触地面时，如果行走任务在运行，就会停止该任务，而且在有地面接触前不允许其重新启动。这个功能依赖于传感器模块的FSR析取器。它负责更新内存关键码：
- extractors/alfsr/footContact
默认情况下，这个功能处于启动状态。要移除时，请按如下程序操作：
# Deactivate the foot contact protection proxy.setMotionConfig([["ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION",False]]) # Or for change the default value, # define the new value of the key ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION # in ALMotion.xml preference file
当至少一条腿的关节刚度较低时，结束行走任务
如果运行了行走进程，并且机器人的刚度已经关闭，那么用于解决行走动态的计算法就会失败。这是由于回路关闭造成的，而传感器的信息正是在这里被加入到计算法中。如果没有刚度时，命令和传感器值会分开。为避免这一点，如果腿上某个关节的刚度等于或小于0.6时，行走进程就会被结束或被阻止运行。
在默认情况下，这一功能处于启动状态。要解除这一功能，请按照以下程序进行操作：
# Deactivate the foot contact protection proxy.setMotionConfig([["ENABLE_STIFFNESS_PROTECTION",False]]) # Or for change the default value, # define the new value of the key ENABLE_STIFFNESS_PROTECTION # in ALMotion.xml preference file