输出

如同所有其它析取器模块一样，结果存放在ALMemory中。您可以使用您惯用的浏览器打开机器人的网页，进入Advanced > Memory，在搜索栏寻找PictureDetected。

如果识别出任何事物，您会看到一个ALValue（即一系列方括号中的字段），其结构如下：

  • 如果没有识别任何事物，变量为空。更确切地说，是一个零元素的数组（在Python语言中显示为“[ ]”）
  • 如果识别出事物，变量的结构中就包含以下字段：

    [ [TimeStampField] [Picture_info_0 , Picture _info_1, . . . , Picture_info_N] ]，“Picture_info”的数量等同于当前识别出的物体的数量。

    其中：

    - TimeStampField = [ TimeStamp_seconds, Timestamp_microseconds ]。这个字段是用来执行探测的帧的时间戳；

    - Picture_info = [ [labels_list], matched_keypoints, ratio, [boundary_points] ]

    > labels_list = [label_0, label_1, ..., label_N] 表示“label_n”属于“label_n+1”（例如："page 9"属于"my book"）；

    > matched_keypoints对应于在当前帧检索到的物体的关键点数量；

    > ratio代表在当前图像中找到的图片关键点的数量除以在学习阶段获得的关键点的数量；

    > boundary_points = [ [x0,y0], [x1,y1], ..., [xN,yN] ] 是一个以角度坐标表示的点列表（独立于摄像头分辨率），显示在学习阶段选择的物体边缘在当前图像中的再次投影。





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